一種是流動式機器人，這類機器人沒有驅動裝置，只是隨著管內流體流動，屬于不需要消耗能源的被動型機器人，但是其運動模式相當有限。

　　二種是輪式機器人，這一類機器人廣泛運用于管道檢查工作，目前許多的商業機器人就是這一類型。

　　三種是履帶式機器人，即用履帶代替輪子。

　　第四種是腹壁式機器人，這類機器人通過可以伸張的機械臂緊貼管道內壁，推動機器人前進。

　　五種是行走式機器人，這類機器人通過機械足運動，但是這類機器人需要大量驅動器，并且難以控制。

　　六種是蠕動式機器人，這類機器人像蚯蚓一樣通過身體的伸縮前進。

　　七種是螺旋驅動式，即驅動機構做旋轉運動，螺旋前進。

　　八種是蛇型機器人，這類機器人有許多關節，像蛇一樣前行。
 

　　可完成的管道作業有:

　　A:人生產、安裝過程中的管內外質量檢測。

　　B:使用過程中焊縫情況、表面腐蝕、裂縫破損等故障診斷。

　　C:惡劣環境下管道清掃、噴涂、焊接、內部拋光等維護。

　　D:對埋地舊管道的修復。

　　E:管道內外器材運送、搶救等其它用途。